Területe már az őskorban lakott volt, amit a kőkorból, bronzkorból és vaskorból származó leletek is bizonyítanak. A népvándorlás lezajlása után a VI. és VII. században szlávok, majd magyarok telepedtek le a község területén.
A falu első írásos említése Árpádházi- IV. Béla király 1252. április 24-én kelt oklevelében található.
„ IV. Béla király Myko Zolum-i ispánnak adja a neki és a királyi koronának teljesített szolgálataiért Hydweg földet szántóföldjeivel, rétjeivel, erdeivel, minden haszonvételével és egyéb tartozékaival...A határjárásban Ypul folyó, Nogfolu, Olwar, Hydweg, Tesmog” - inBakács István: Hont vármegye Mohács előtt, 1971.
A falu birtokosa 1252-ben Gergely comes-ispán ”....terra Gregorii comites Nogfolu...”.
1400-ban határjárás kapcsán említik a falut : „via Vezche – Nagfalwa”
1442-ben Erzsébet királyné Fedemes-i Zobonya Imre és Deed-i Farkas Péter fia László drégelyi várnagynak adta a falut. A falu elnevezése 1442-ben Naghfalw.
1476-ban a faluhoz 12 lakott és 4 elhagyott jobbágytelek tartozott. A korabeli jobbágynevek: Petrus Bakoky, Michael Czalamia, Michael Czwlek, Stephanus Dhocz, Georgius Emerici, Petrus Ffolnagh, Ambrosius, Georgius et Clemens Mark, Stephanus Nugrad, Demetrius Thykla, Albertus Zawor. A faluban már malom is működött. Ezután Litva várához is tartozott, majd a Baloghy, Lipthay, Tersztyánszky, Somschich család voltak főbb birtokosai.
A XVI. és XVII. század folyamán török – magyar csatározások hadszíntere a falu területe.
Az 1720-as adóösszeírás szerint 12 jobbágyporta volt a faluban. A Tersztyánszky-kúria 1720 körül épült klasszicista stílusban, ma már nincs meg. A Szabó-malom egykor gőzmalomként működött.
Római katolikus templomáta XVIII. század közepén a Lipthay család építette át barokk stílusban. A templom alatti kriptában az építtető család tagjai nyugszanak.
A trianoni békeszerződésig a falu az ipolynyéki járáshoz tartozott. 1920-ban a falut Csehszlovákiához csatolták. Az első bécsi döntés következményeként a község 1938-1945 között újból a Magyar Királyság részévé vált.
„ Nagyfalu. Magyar falu Hont Várm. Ipoly vize partyán, földes Urai Liptai, és 650 több Urak, lakosai katolikusok, fekszik Hidvég, és Szécsenkének szomszédságában, ehez ½ óránnyira, mellynek filiája, határja jó, legelője elég, mind a két -féle fája van, szőlője jó, sok savanyú víz forrásai vagynak.” - in Vályi András: Magyar Országnak leírása, 1796.
„ Nagyfalu, magyar falu, Hont vmegyében, az Ipoly jobb partján, 498 kath, 10 evng., 1 ref. lakos, csinos úri lakással és kerttel, homokos, de termékeny határral, bortermesztéssel, vízi malommal. F.u. Tersztyánszky, Liptay, Ut. p. Ipoly-Ságh.”- in Fényes Elek: Magyarország Geographiai Szótára, 1851.
